수중로봇 원격 제어 시스템 및 방법
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| 강릉원주대학교산학협력단 | |
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수중로봇 원격 제어 시스템 및 방법
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| 김영표 박수현 남궁정일 윤남열 조희진 | |
| 101213534 | |
| 바로가기 주소 | http://kipris.or.kr |
| 본 발명은 다수의 수중로봇을 원격으로 제어할 수 있는 수중로봇 원격 제어시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 원격 제어방법은 게이트웨이에서 수중통신 프로토콜의 광고구간에서 프리엠블 메시지를 자신이 속한 클러스터 내의 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계; 상기 다수의 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 조인구간에서 각각 자신이 가입할 클러스터를 선정하고 그 선정된 클러스터에 가입을 위한 요청정보 및 자신의 위치정보를 포함한 조인 메시지를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 비콘구간에서 비콘 프레임을 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하여 상기 수중로봇의 위치정보에 따라 데이터 전송을 위한 타임슬롯을 할당하는 단계; 상기 수중로봇에서 상기 수중통신 프로토콜의 제어구간에서 각각 할당된 타임슬롯을 통해 수중정보 수집 데이터를 상기 게이트웨이로 전송하는 단계; 및 상기 게이트웨이에서 상기 수중통신 프로토콜의 데이터 전송구간에서 상위 노드로부터 전송받은 상기 수중로봇에 대한 제어 메시지를 상기 다수의 수중로봇으로 브로드캐스팅하는 단계를 포함한다. |