하이브리드 로보틱 보행 훈련 장치 및 시스템
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| 연세대학교 원주산학협력단 | |
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하이브리드 로보틱 보행 훈련 장치 및 시스템
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| 김영호 | |
| 101384988 | |
| 바로가기 주소 | http://kipris.or.kr |
| 본 발명은 하퇴부의 기울기를 측정하여 보행주기를 추정하고, 보행주기에 따라, 엑튜레이터에 의해 엉덩이 관절 및 무릎관절을 동작시키고, 기능적 전기 자극(FES)에 의해 발목관절이 동작하도록 하여, 보행장애인의 잔존 보행능력을 기반으로 보다 능동적 보행훈련이 가능하게 하는 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법 에 관한 것이다. 본 발명은, 대퇴지지부, 고관절 지지부, 하퇴지지부를 포함하여 이루어진 로봇-보조형 보행훈련장치에 있어서, 하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리; 하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 FES 제어신호, 고관절 각도 제어신호, 무릎관절 각도 제어신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부로부터 상기 고관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 대퇴지지부와 상기 고관절 지지부의 결합부인 고관절부에서, 상기 고관절 각도 제어신호에 따라 상기 대퇴지지부를 회동시키는 제1 선형 액튜에이터; 상기 제어부로부터 상기 무릎관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 하퇴지지부와 상기 대퇴 지지부의 결합부인 무릎관절부에서, 상기 무릎관절 각도 제어신호에 따라 상기 하퇴지지부를 회동시키는 제2 선형 액튜에이터;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. |